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公开（公告）号CN116964539B | 申请号CN202280019618.5 | 专利类型发明授权 |
状态有效 | 国家或地区CN | 申请人株式会社小松制作所 |
分类号G05D1/43(2024.01) | 优先权2021.03.31 JP 2021-061381 | 申请日2022-02-24 |
公开日2026-11-03 | 发布日期2026-11-03 | 文档 ID84696800869500003 |
源数据页码1718 | 专利语言zh | |
路径搜索部基于表示障碍物的位置的第一制约条件，搜索用于从车辆的初始位置向目标位置移动的路径、即以车辆的位置及姿势为要素的系列。制约条件生成部生成惩罚值根据距路径的偏离距离而增加的第二制约条件。轨道搜索部基于第二制约条件，搜索用于从车辆的初始位置向目标位置移动的轨道、即以车辆的位置、姿势、速度以及转向角为要素的系列。
附图 1