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公开（公告）号CN117111447B | 申请号CN202211672875.7 | 专利类型发明授权 |
状态有效 | 国家或地区CN | 申请人重庆人文科技学院 |
分类号G05B13/02(2006.01) | 申请日2022-12-26 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601483771400003 | 源数据页码2087 |
专利语言zh | ||
本发明提供了一种基于椭圆干扰观测器的重复使用运载器控制方法，其通过加速度计与测角测速陀螺仪测量运载器的垂向加速度、俯仰角、俯仰角速度；再将俯仰角期望指令、俯仰角速度任务期望指令、加速度任务期望指令采用误差层层串级叠加的方式，实现了角度、角速度、加速度三大指令的兼容统一控制，而且指令切换也非常方便；同时采用抗饱和指数变换、反比例变换、线性非线性混合变换以及非线性混合积分实现了俯仰角加速度预估信号的求解以及加速度滑模面的构成，并形成滑模反比切换信号叠加滑模混合积分信号形成最终的俯仰通道控制信号，实现运载器的稳定控制。
附图 1