集思谱需要我帮你解读这件专利吗？
公开（公告）号CN117433507B | 申请号CN202311393512.4 | 专利类型发明授权 |
状态有效 | 国家或地区CN | 申请人深圳亿嘉和科技研发有限公司 |
分类号G01C21/00(2006.01), G01C21/20(2006.01) | 申请日2023-10-25 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601462001300005 | 源数据页码1990 |
专利语言zh | ||
本发明提供了一种视觉激光融合的强鲁棒定位方法，解决单独激光、视觉定位各自缺陷的问题，激光在动态物体干扰、长走廊、玻璃墙以及空旷室外定位较差，而视觉在黑暗的环境中无法定位，同时视觉定位的稳定性较激光定位差。光定位具有绝对的尺度信息，且在任何干扰和结构丰富场景下定位精度很高，但是在动态场景、打滑、长走廊等，激光定位又会受限；视觉定位不具备绝对尺度，但是能够利用环境丰富的纹理信息，不存在打滑和蜕化场景。因此在初始化时，由激光SLAM给视觉SLAM一个绝对尺度信息，两个系统正常运行后，通过EKF算法融合两种定位结果，这样即使一种定位丢失或不准时，另一中定位算法任然可以工作。
附图 1