一种适用于串联工业机器人的同步状态监测方法

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摘要

一种适用于串联工业机器人的同步状态监测方法，先采集工业机器人内置传感器信号，选择关节指令位置信号，截取关节运动区间；再对指令位置信号做差分并进行布尔运算，判断是关节运动区间还是关节静止区间；然后获取关节运动区间的电流信号，选择某一时间段的电流信号作为基准，提取特征指标；将特征指标和初始阈值对比，判断关节状态异常，实现串联工业机器人的同步状态监测；本发明通过同步分析多个关节的内置传感器信号，简化了状态监测的复杂性和时间成本，避免了传感器信号时间不同步的问题，从而提高了监测的准确性和可靠性。

附图

附图 1