一种雷达数据与视觉目标检测数据之间的快速融合方法

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摘要

一种雷达数据与视觉目标检测数据之间的快速融合方法，属于视频图像处理和数据融合领域。该方法具体步骤如下：S1.利用车载摄像头采集含有车辆和行人信息的视频图像；S2.获取雷达传感器检测到的对象候选框及距离和角度信息；S3.从视频图像中提取视觉目标检测的对象候选框；S4.使用改进的D.IOU算法，对雷达检测到的对象候选框与视觉目标检测的对象候选框进行匹配，并筛选出高质量的匹配结果；S5.基于高质量匹配结果中的雷达检测信息，为不同类型的车辆和行人生成特定的感兴趣区域；S6.将上述ROI与视觉目标检测的对象候选框进行二次匹配，进一步筛选出高质量的重合部分；S7.将高质量匹配结果中雷达提供的距离和角度等信息映射至视觉目标检测框上；S8.最终输出包含雷达检测到的距离和角度信息的视觉目标检测框。本发明通过上述方法提供了一种高效的雷达数据与视觉目标检测数据之间的快速融合方法，可以在极短的时间内将雷达数据与视觉目标检测数据进行融合。

附图

附图 1