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公开（公告）号CN119030396B | 申请号CN202411202390.0 | 专利类型发明授权 |
状态有效 | 国家或地区CN | 申请人哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 |
分类号H02P21/18(2016.01), H02P21/22(2016.01) | 申请日2024-08-29 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601492255200006 | 源数据页码2151 |
专利语言zh | ||
本发明公开了一种电机伺服控制方法及装置。电机伺服控制方法包括：接收指令位置信号和电机反馈的位置信号，根据指令位置信号和电机反馈的位置信号得到位置环误差值，根据位置环误差值得到指令速度值；获取电机反馈的速度值和加速度值，根据指令速度值和电机反馈的速度值得到速度误差值，根据速度误差值和加速度值得到速度环计算误差值，将速度环计算误差值输入至速度环中得到指令电流值；获取电机反馈的电流信号，根据电机反馈的电流信号和指令电流值得到电流环误差值，根据电流环误差值得到电流环输出值；将电流环输出值转换为驱动电压，以驱动电机运行。本发明在速度环的计算中引入加速度，以使电机的动态性能更加稳定。
附图 1