一种基于任务树算法的机器人手臂决策和控制方法、系统及存储介质

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摘要

本发明公开了一种基于任务树算法的机器人手臂决策和控制方法、系统及存储介质，包括：通过机械臂视觉系统获取物体信息；编码实现信息融合过程，将物体信息生成2D属性特征；将2D属性特征作为运动数据导入任务树算法中，使得任务树算法根据导入的运动数据自动记录位置，作为动作执行的基础；通过决策树将已经提前设定好的目标动作和任务导入到任务树算法，使得任务树算法进行动作识别并输出动作序列；基于输出的动作序列使得机械臂完成相应动作。通过任务树算法中的决策逻辑，使其在接收到不同生产线物体信息时，能够迅速从对应的决策分支中找到合适的动作序列，使机械臂具有更强的适应性，减少算法运算和决策的延迟时间。

附图

附图 1