一种轮椅及其控制方法 · CN121287425B

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公开（公告）号CN121287425B	申请号CN202511622894.2	专利类型发明授权
状态有效	国家或地区CN	申请人浙江仕优驱动科技有限公司
分类号A61G5/04(2013.01), A61G5/10(2006.01)	申请日2025-11-07	公开日2026-10-23
发布日期2026-10-23	文档 ID84601479266600005	源数据页码2050
专利语言zh

摘要

本发明公开了一种轮椅及其控制方法，属于轮椅控制技术领域，包括，采用交叉补偿算法建立直流电机的数学模型；计算第一电机的电流补偿值与第二电机的电流补偿值；计算第一电机的速度补偿值与第二电机的速度补偿值；计算第一电机的最终速度参考值与第二电机的最终速度参考值；将第一电机的电流补偿值补偿到第一电机的电枢电压中，将第二电机的电流补偿值补偿到第二电机的电枢电压中，控制第一电机的实际转速跟随第一电机的最终速度参考值，控制第二电机的实际转速跟随第二电机的最终速度参考值，实现助力行驶过程中的转弯控制。本发明能够实现平稳、柔顺的助力转弯，提高轮椅的使用舒适性与安全性。

附图

附图 1