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公开（公告）号CN122131318B | 申请号CN202610611531.7 | 专利类型发明授权 |
状态有效 | 国家或地区CN | 申请人交通运输部天津水运工程科学研究所 |
分类号G01S17/42(2006.01), G01S17/58(2006.01), G01S17/88(2006.01), G01P15/03(2006.01), G06V10/26(2022.01), G06V10/44(2022.01), G06V10/762(2022.01), G06V10/30(2022.01) | 申请日2026-05-07 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601513214300005 | 源数据页码2228 |
专利语言zh | ||
本发明提出了基于激光雷达点云的船舶六自由度实时计算方法及系统，涉及船舶技术领域。针对现有技术中船舶监测主要为对船舶采用单一的视频监控，不能分析船舶运动走向的方法，无法全面掌控船舶运动趋势等问题。本发明基于迭代最近点的点云匹配算法，通过最近点搜索、奇异值分解求解最优变换矩阵，迭代优化船舶的位置和姿势，找到特征数据的边界及质心，得到船体运动的主方向，继续迭代最近点计算出两个点云之间最优刚体变换，进一步得到船体任意相邻两帧运动的核心，实现对船舶横荡、纵荡、垂荡、横摇、纵摇、艏摇等六自由度下的运动量高精度、实时计算。并将海况、人为操作等因素带来的误差降到最小。
附图 1