用于半潜驳浮装浮卸过程的货物定位与防碰撞系统及方法

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摘要

本发明提供一种用于半潜驳浮装浮卸过程的货物定位与防碰撞系统及方法。通过融合船舶基础感知单元获取的船体位姿与货物扫描跟踪单元获取的货物局部位姿及点云数据，经数据融合模块解算出货物在统一坐标系下的高精度实时三维位姿；同时利用点云数据在人工辅助下快速生成货物三维模型，并在数字孪生环境中驱动模型与物理世界货物同步运动，实现浮装浮卸作业的全过程可视化。在此基础上，防碰撞模拟模块根据货物实时位姿进行前瞻性运动轨迹推演与干涉检测，将传统依赖经验的粗放式作业转变为数据与模型驱动的精准控制，显著提升了货物定位精度、作业安全性与智能化水平。

附图

附图 1