一种考虑误差的混联机器人标定和建模方法

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摘要

本发明公开了一种考虑误差的混联机器人标定和建模方法，属于机器人标定技术领域。该方法包括：在混联机器人的并联机构和串联机构上布置测量靶球；驱动机器人运动至多个不同位姿，同步采集各靶球的空间位置和各主动支链的长度读数；基于采集的靶球位置数据通过最小二乘拟合确定静平台和动平台上的铰链中心并解算各主动支链的长度零位偏差；根据铰链中心建立基坐标系和动平台坐标系；通过旋转串联轴并测量靶球轨迹确定各串联轴的轴线，基于轴线几何关系建立串联基础坐标系并确定DH参数及串联轴零位偏差；利用长度零位偏差和串联轴零位偏差构建含几何误差运动学模型。该方法能同步辨识并联与串联部分的几何误差，提升混联机器人运动学标定精度。

附图

附图 1