一种面向非平坦复杂环境的地形可通过性实时建图方法

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摘要

本发明涉及导航与环境感知技术领域，公开了一种面向非平坦复杂环境的地形可通过性实时建图方法，步骤包括：通过增量正态分布变换将点云更新至维护高斯分布参数的体素地图中，并剔除悬垂结构以提取高程先验分布；利用自适应贝叶斯广义核及空间划分多核机制在线优化模型参数，重构稠密局部地形及预测不确定度；结合机器人朝向提取各向异性地形几何特征，生成定量的局部可通过性地图；在空间－时间－朝向多维流形空间内进行多帧融合。本发明克服了预处理效率低、忽略朝向耦合及全局一致性差等缺陷，实现了高保真、自适应的在线地形建模，显著提升了机器人在复杂崎岖场景中的感知鲁棒性与导航安全性。

附图

附图 1