通用型UDOB、UIMC · CN122902228A

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公开（公告）号CN122902228A	申请号CN202611005096.X	专利类型发明专利
状态在审	国家或地区CN	申请人中国科学院西安光学精密机械研究所
分类号G05B13/04(2006.01), F16F13/00(2006.01)	申请日2023-05-29	公开日2026-10-13
发布日期2026-10-13	文档 ID84538530728600009	源数据页码73
专利语言zh

摘要

本发明涉及一种通用型UDOB、UIMC，主要解决现有二自由度控制器由于依赖模型信息而难以推广的技术问题。该通用型UDOB包括低通滤波器、扰动补偿控制器和第一减法器；所述低通滤波器的输入端用于接外部的控制输入信号，其输出端与第一减法器的一个输入端连接；所述扰动补偿控制器的输入端用于接外部的输出信号y，输出端与第一减法器的另一输入端连接；所述第一减法器输出端输出的总扰动估计信号作为扰动观测器UDOB的输出信号。

附图

附图 1