一种多机械手动作时序与固定空间防碰撞的控制方法及系统

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摘要

本申请涉及自动化控制的技术领域，公开一种多机械手动作时序与固定空间防碰撞的控制方法及系统，方法包括：建立自动烹饪设备密闭烹饪腔体三维空间模型，录入空间坐标与机械手运动参数，计算最小安全距离，分配机械手标识、角色及优先级，拆解带先后依赖的烹饪工序节点；基于三维模型提取空间约束参数，构建四维时序调度矩阵并经遗传算法优化；划分功能区域，高风险区域仅允许单个机械手进入，实时计算安全避让区域，预判重叠时低优先级机械手按矩阵避让；经联合仿真后下发指令，定时检测冲突并调整矩阵，异常时重调度并优先保障高优先级工序，记录运行数据。本申请能够实现多机械手之间的作业安全性与烹饪工艺连续性。

附图

附图 1