无人机集群辅助去中心化联邦学习协同优化方法及系统

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摘要

本发明公开了无人机集群辅助去中心化联邦学习协同优化方法及系统，属于无线通信、无人机集群协同与分布式机器学习技术领域，系统由多架无人机构成集群，为地面设备提供去中心化模型聚合与无线能量传输服务；方法为：每架无人机通过邻居通信与平均共识算法扩散模型信息，达成全局模型共识；采用混合奖励多智能体近端策略优化框架，策略网络同步输出位移动作、设备调度动作与上行时隙分配动作；设计全局团队奖励与局部个体奖励加权的混合奖励函数，引导无人机在维持网络连通的前提下最大化调度效能；本发明消除了中心化架构的单点故障风险，具备强鲁棒性与可扩展性，可有效保障设备能量供应，适配大规模动态无人机网络的分布式协同训练场景。

附图

附图 1