异构机械臂协作系统的负载分配方法、装置、设备及介质

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摘要

本申请涉及机器人协同控制领域，尤其是一种异构机械臂协作系统的负载分配方法、装置、设备及介质。包括：获取各异构机械臂的实时动力学参数，实时动力学参数包括各异构机械臂的关节力矩裕度和操控性指标；基于实时动力学参数，构建负载分配权重模型，负载分配权重模型用于表征各异构机械臂的承载能力与构型灵活性的量化关系；根据负载分配权重模型和预设负载分配约束条件，通过预设优化算法计算各异构机械臂末端的负载分配方案，解决了现有异构多机械臂协作中均等分配或刚性同步导致负载分配不合理、内力增大、局部过载及协同稳定性差的问题，提高了负载利用率，降低内力与过载风险，增强搬运、装配等作业过程中的稳定性、安全性和协同效率。

附图

附图 1