一种工业机器人末端负载参数快速在线辨识方法及系统

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摘要

本发明涉及一种工业机器人末端负载参数快速在线辨识方法及系统，属于机器人参数辨识技术领域。该方法包括：利用机器人在抓取完成、放置前、路径切换或工具更换等实际作业过程中自然出现的静止或低速短窗口，采集关节状态和关节力矩数据；通过预先建立包含非线性摩擦补偿的空载参考力矩模型，减少低速非线性摩擦对力矩差分的影响；将末端负载质量和质心一阶矩嵌入机器人最小惯性参数表达中，构造四维负载参数线性辨识模型，从而在无需在线恢复完整负载惯量张量、无需额外执行专用激励轨迹的情况下，实现末端负载质量及质心位置的快速在线估计。本发明不仅避免了传统高维参数辨识带来的复杂计算问题，还实现了末端负载参数的快速、实时在线辨识。

附图

附图 1