一种无监督的工业机器人异常检测方法及系统

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摘要

本发明涉及数据处理技术领域，提供一种无监督的工业机器人异常检测方法及系统。通过在工业机器人的运行过程中，获取工业机器人对应的关节电流序列并确定对应的多个电流窗口；根据多个电流窗口各自对应的残差序列确定各自对应的残差特征表示；针对各残差特征表示，确定残差特征表示与核心集中各残差特征样本之间的距离，并根据所有距离确定残差特征表示对应电流窗口的窗口级异常分数，核心集是基于正常运行数据生成的残差特征样本构建得到的；针对各窗口级异常分数，在窗口级异常分数大于预设检测阈值时确定窗口级异常分数对应电流窗口中的工业机器人运行状态为异常工作状态。适用于工业机器人长期运行状态监测、早期异常预警和现场维护决策支持。

附图

附图 1