车辆转向控制方法、控制系统及自动驾驶车辆

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摘要

本申请提供了一种车辆转向控制方法、控制系统及自动驾驶车辆，可以应用于自动驾驶技术领域。该方法包括：确定目标车辆在当前控制周期的参考预测轨迹对应的最大曲率作为曲率强度指标；对曲率强度指标依次进行归一化和平滑处理，得到曲率门控量；确定目标车辆在每个预测时间节点的横向距离误差和在预测时间节点序列内首个时间跨度的转向目标角度；基于时间权重与曲率门控量，对横向距离误差、转向目标角度依次进行加权及调节，构建代价矩阵；基于预测时间节点序列的各个时间跨度对预设的车辆运动学模型进行离散化，得到离散预测模型，并基于离散预测模型将代价矩阵转换为关于转向控制量的优化函数，基于优化函数确定当前控制周期的转向控制量。

附图

附图 1