同步定位与地图构建方法、装置、电子设备及存储介质 · CN122943826A

著录项目

公开（公告）号CN122943826A	申请号CN202611223416.9	专利类型发明专利
状态在审	国家或地区CN	申请人清华大学
分类号G01C21/00(2006.01), G01C21/20(2006.01), G01S13/86(2006.01)	申请日2026-08-12	公开日2026-10-20
发布日期2026-10-20	文档 ID84597877588900000	源数据页码830
专利语言zh

摘要

本申请涉及地图构建技术领域，公开了一种同步定位与地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。同步定位与地图构建方法包括：获取来自两个可移动设备的点云信息和两个可移动设备之间的超宽带测距信息；对点云信息和超宽带测距信息进行时间同步处理，得到处于同一关键帧的点云信息和超宽带测距信息；针对同一关键帧，基于超宽带测距信息获取测距残差，基于点云信息获取配准残差；根据同一关键帧的测距残差、配准残差得到全局残差函数，基于对全局残差函数的优化，使得点云信息配准，基于配准后的点云信息得到可移动设备的定位信息以及增量地图信息。根据该同步定位与地图构建方法，解决在复杂光照及弱纹理环境下存在定位失效及尺度漂移的问题。

附图

附图 1