集思谱需要我帮你解读这件专利吗？
公开（公告）号CN122943850A | 申请号CN202611134773.8 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人哈尔滨工业大学 |
分类号G01C21/20(2006.01), G01C21/00(2006.01), G01C21/16(2006.01), G05D1/86(2024.01), G06N3/042(2023.01) | 申请日2026-07-29 | 公开日2026-10-20 |
发布日期2026-10-20 | 文档 ID84597861509800000 | 源数据页码681 |
专利语言zh | ||
基于动态图结构的多模态感知在线容错方法，涉及机器人多模态环境感知与容错计算技术领域。解决了自主移动机器人在多模态传感器发生退化或失效时，如何在线动态重构感知图结构，以保障环境感知的连续性和系统安全性的问题。本发明方法将各模态传感器的多尺度特征提取模块映射为感知图节点，并依据节点不确定性度量和特征相似度动态计算边权；通过滞回多级状态机实时判别节点退化等级，据此对感知图进行在线拓扑重构，在重构图上执行消息传递并输出环境感知结果；当惯性测量单元外其余模态均失效时，执行安全降速、停车或避障。本发明主要用于自主移动机器人在复杂、动态或恶劣环境下的环境感知。
附图 1