一种基于模型参考自适应的多自由度运动平台控制方法

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摘要

本发明公开了一种基于模型参考自适应的多自由度运动平台控制方法，涉及飞行仿真系统领域，包括：接收飞行仿真端输出的三轴过载与飞行姿态指令，建立基座至飞行员端的四级串联轴系坐标变换矩阵体系，完成控制模型初始参数配置；沿四级串联轴系进行逆动力学反解运算，得到主轴、航向轴、滚转轴及俯仰轴对应的目标转角与目标角速度指令；本发明通过四级串联轴系逆动力学反解直接映射飞行过载与姿态指令，避免逐级近似转换的累积偏差，并以加权跟踪误差驱动自适应律在线调整增益，补偿负载波动与摩擦影响，同时将风阻与耦合力矩作为补偿项叠加控制量，削弱气动扰动，底层PID串级环与上层自适应平滑衔接，有效提升平台在复杂工况下的跟踪保真度。

附图

附图 1