一种电缆巡检机器狗路径跟随与避障导航方法、装置、终端设备以及存储介质

著录项目

摘要

本发明公开了一种电缆巡检机器狗路径跟随与避障导航方法、装置、终端设备以及存储介质，属于路径规划技术领域，所述方法包括：本方法实时采集真实机器狗位姿、速度、轨迹半径及虚拟机器狗位姿，计算机间距离与航向偏差，构建真机状态数据；同步采集障碍物运动与相对位置信息，核算危险区域与综合安全距离，生成障碍状态数据。同时推演虚拟机器狗线速度与未来位姿，形成虚机状态数据。融合三类状态得到联合状态，输入基于先验长短期记忆网络的深度强化学习网络生成速度指令，实现机器狗连续平稳的避障行进控制。通过本发明可以解决现有技术缺乏连续运动调控、行进平顺性差的问题。

附图

附图 1