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公开（公告）号CN122945650A | 申请号CN202611057185.9 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人浙江大学 |
分类号G05D1/46(2024.01), G05D109/20(2024.01) | 申请日2026-07-16 | 公开日2026-10-20 |
发布日期2026-10-20 | 文档 ID84597874801400006 | 源数据页码813 |
专利语言zh | ||
本发明涉及运动目标感知技术领域，尤其涉及一种动态目标状态估计与轨迹预测方法，包括：构建飞行目标非线性运动方程，获得动力学模型；利用扩展卡尔曼滤波对飞行目标的状态与模型参数进行在线联合估计，得到滤波后状态；引入马氏距离对观测新息进行统计一致性检验，自适应调整观测噪声协方差；构建动力学残差补偿机制，结合滤波协方差信息自适应调节补偿强度；设计基于残差自相关性的时域衰减策略，将动力学残差补偿机制扩展至多步预测过程，生成补偿后预测轨迹序列；整合滤波后状态与补偿后预测轨迹序列，输出包含位置、速度及协方差包络的完整目标轨迹。本发明相较传统方法在状态估计精度与轨迹预测稳定性方面具有显著提升。
附图 1