一种基于数字孪生的充电机器人多机防碰撞预测调度方法

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摘要

本发明公开了一种基于数字孪生的充电机器人多机防碰撞预测调度方法，属于机器人调度与数字孪生技术领域。现有技术缺乏基于数字孪生的预测性防碰撞机制。本发明构建充电站数字孪生模型；各机器人实时上报位姿与运动状态至数字孪生模型；在数字孪生模型中预测各机器人未来运动轨迹；检测各预测轨迹间的时空冲突；当检测到潜在碰撞风险时，在数字孪生模型中模拟多种调度策略的避障效果；选择最优策略下发执行；执行过程中持续更新数字孪生模型并滚动优化调度策略。本发明实现了多机器人防碰撞从被动响应向主动预测的转变，显著提升了多机协同作业的安全性和效率。

附图

附图 1