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公开（公告）号CN122948982A | 申请号CN202610821181.7 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人永嘉温州大学人工智能与先进制造研究院 |
分类号G06T7/73(2017.01), G06T7/00(2017.01), G06T7/80(2017.01), G06V10/26(2022.01), G06V10/74(2022.01), G06V10/80(2022.01), G06N3/0464(2023.01) | 申请日2026-06-09 | 公开日2026-10-20 |
发布日期2026-10-20 | 文档 ID84597899016000000 | 源数据页码196 |
专利语言zh | ||
本公开提供了三维非接触式的位姿估计、缺陷检测方法、系统、设备。方法包括：获取至少以两个视角对待测工件同步拍摄得到的场景RGB图像，并根据场景RGB图像重建待测工件的三维点云模型；将三维点云模型重投影至参考相机的图像平面，以生成参考相机视角下的二维深度图；拼接场景RGB图像和二维深度图，得到实测多源数据；通过可微分渲染器并基于待优化位姿参数生成多组渲染多源数据，根据满足迭代停止条件的渲染多源数据对应的待优化位姿参数确定待测工件的实际位姿。本公开实现了对待测工件的高精度位姿估计，且该位姿估计结果具备优异的鲁棒性，可适配复杂工业检测工况。
附图 1