基于图像特征空间聚类的具身机器人图像数据去重方法和系统

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摘要

本申请涉及一种基于图像特征空间聚类的具身机器人图像数据去重方法和系统。该方法包括：获取具身机器人在目标环境的运行过程中采集的多帧待处理图像、与每帧待处理图像对应的机器人位姿数据，以及关于目标环境的机器人地图；提取每帧待处理图像的全局语义特征和多个局部语义特征；基于机器人位姿数据和机器人地图，基于多帧待处理图像得到多个待处理图像组；基于全局语义特征和机器人位姿数据，对每个待处理图像组内的待处理图像进行聚类，得到每个待处理图像组对应的图像聚类簇；根据图像聚类簇内待处理图像的全局语义特征、局部语义特征以及机器人位姿数据，对图像聚类簇进行多粒度去重处理，得到每个待处理图像组对应的去重聚类簇。

附图

附图 1