一种受限空间人机共域下的机械臂双层协同轨迹规划方法

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摘要

本发明公开了一种受限空间人机共域下的机械臂双层协同轨迹规划方法，首先，依据机械臂结构参数、末端工具参数、目标位姿、人体几何模型、设备空间边界及线缆约束信息建立作业环境模型；其次，建立机械臂正逆运动学模型，引入末端冗余角求解候选基座—目标点组合对应的关节构型集合；然后，构建融合物理先验的末端刚度预测模型；接着，构建以上层基座位姿和末端冗余偏置角为优化变量的基座最优位姿规划模型；最后，对机械臂速度、加速度、运动效率、交互柔顺度和关节扭矩负担进行协同优化，输出最优基座位姿及机械臂执行轨迹。本发明提高了受限空间人机共域作业中的安全性、稳定性和执行效率。

附图

附图 1