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公开（公告）号CN122956460A | 申请号CN202611197446.7 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人赛德雷特（珠海）航天科技有限公司 |
分类号B25J9/16(2006.01) | 申请日2026-08-07 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601351283700008 | 源数据页码1507 |
专利语言zh | ||
一种星载冗余机械臂的路径规划方法，实时解算组合体质心与惯性张量，根据机械臂末端执行器从初始位姿T0到目标位姿Tm的运动，在笛卡尔空间规划每个控制周期k的期望末端位姿Tdes(k)，并以每个周期的期望位姿为约束，计算每个控制周期的关节角度q(k)。本发明通过实时解算组合体质心与惯性张量，采用笛卡尔‑关节分层优化策略，使组合体动力学参数变化最小化，降低卫星姿态控制器的补偿负担。
附图 1