运动对象驱动定位误差补偿方法及系统

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摘要

本发明提供一种运动对象驱动定位误差补偿方法及系统，涉及数据处理技术领域。该方法通过获取运动对象各执行结构的期望输出角度以及各执行结构驱动单元的电机角度反馈信息和执行结构运行状态信息，然后，基于电机角度反馈信息和执行结构运行状态信息，更新与各执行结构对应的回程迟滞状态机，得到各执行结构的回程状态信息，再根据期望输出角度以及回程状态信息，确定各执行结构的补偿后电机参考角度，从而通过补偿后电机参考角度补偿执行结构传动链中的回程间隙和迟滞非线性导致的定位误差，以有效降低由回程间隙和迟滞非线性引起的运动对象驱动定位误差，进而提升运动对象各执行结构以及末端执行器的定位精度、重复定位精度和轨迹连续性。

附图

附图 1