一种采用力觉传感器的机械臂位移量测定方法、装置及设备 · CN122956520A

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公开（公告）号CN122956520A	申请号CN202611460036.7	专利类型发明专利
状态在审	国家或地区CN	申请人深圳市鑫精诚传感技术股份有限公司
分类号B25J19/00(2006.01), B25J9/16(2006.01), G06F18/213(2023.01), G06F18/24(2023.01), G01B21/02(2006.01), G01L5/16(2020.01)	申请日2026-09-20	公开日2026-10-23
发布日期2026-10-23	文档 ID84601351283700002	源数据页码1507
专利语言zh

摘要

本发明涉及一种采用力觉传感器的机械臂位移量测定方法、装置及设备，属于机械臂精密测量技术领域。本发明通过采集机械臂末端力觉传感器输出的六维力学数据与关节运动状态；通过动态补偿消除机械臂末端负载惯性产生的动态误差，得到外部作用力；将外部作用力转换至机械臂基坐标系后，提取其时域特征并判定是否为有效操作力；判定为非有效操作力时当前周期位移增量置零，判定为有效操作力时，输入力与位移转换模型，结合随关节位姿实时更新的等效动力学参数解算单周期位移增量；逐周期累加得到机械臂末端相对于初始位置的总位移矢量并输出。

附图

附图 1