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公开（公告）号CN122961424A | 申请号CN202610936916.0 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人华能沾化新能源有限公司;中电建湖北电力建设有限公司;中国葛洲坝集团电力有限责任公司 |
分类号G01C21/20(2006.01), G01C21/16(2006.01), G01C21/00(2006.01), G05D1/24(2024.01), G05D1/242(2024.01), G05D1/246(2024.01), G05D1/243(2024.01), G05D1/245(2024.01), G05D1/43(2024.01), G05D1/648(2024.01), G05D109/10(2024.01), G05D111/67(2024.01) | 申请日2026-06-26 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601500915500000 | 源数据页码234 |
专利语言zh | ||
本发明公开了一种升压站室内轮式巡检机器人的多传感器融合导航方法和系统，方法包括：同步采集激光雷达、视觉相机、惯性测量单元、里程计数据，实时检测电磁干扰强度并分级，对受扰传感器执行对应窗口抗干扰滤波，基于残差生成传感器可信度标识。基于激光点云构建几何栅格地图，经视觉语义分割提取柜体与通道语义，映射电磁干扰强度生成语义融合地图。依托扩展卡尔曼滤波融合定位，结合可信度标识与观测协方差动态下调受扰传感器权重，以路径最短、干扰累积最小为目标规划导航路径。抵达目标区域后，识别视觉标识结合惯性测量单元校正位姿，驱动机器人停靠巡检。为电力场站运维智能化提供了可靠技术支撑。
附图 1