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公开（公告）号CN122961440A | 申请号CN202611442454.3 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人中国科学院西安光学精密机械研究所 |
分类号G01C21/20(2006.01), G01C21/00(2006.01), G01C21/16(2006.01), G06F17/16(2006.01) | 申请日2026-09-17 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601393574400002 | 源数据页码1618 |
专利语言zh | ||
本发明涉及AUV位姿感知方法及系统，具体涉及一种基于光源阵列与INS的AUV位姿实时感知方法及系统；解决了现有水下AUV自主导引系统均需预先离线标定，然而离线标定值无法反映当前真实状态的问题，具体包括：步骤1、在回收站上安装四个光源，四个光源构成正方形阵列；步骤2、在AUV上搭载相机、INS和信息处理单元；步骤3、在k时刻和k+1时刻，采集首帧图像和次帧图像；步骤4、对首帧图像的四个亚像素坐标进行有序编号，并依照近距离原则继承至次帧图像，得到k+1时刻的有序光斑坐标；步骤5、通过列文伯格‑马夸尔特算法计算k时刻和k+1时刻回收站相对AUV的位姿。本发明提高了AUV位姿感知的效率和精度。
附图 1