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公开（公告）号CN122961457A | 申请号CN202610943140.5 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人沈阳新松点石科技有限公司 |
分类号G01C21/34(2006.01), G05D1/43(2024.01), G05D1/646(2024.01), G05D1/648(2024.01), A47L11/24(2006.01), A47L11/40(2006.01), G05D109/10(2024.01), G05D105/10(2024.01) | 申请日2026-06-29 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601500916300000 | 源数据页码233 |
专利语言zh | ||
本发明属于机器人路径规划领域，具体说是一种用于清扫机器人的蛇形覆盖清扫路径规划方法，包括以下步骤：初始化和地图预处理，将网格地图转换为OpenCV图像，通过膨胀腐蚀获取可使用区域；在可使用区域中寻找并过滤种子点，提取外圈和内圈轮廓；将轮廓转换为多边形并验证其有效性；使用分解算法对多边形进行地图分解，获取子多边形及其分解方向；根据子多边形及分解方向生成扫描线集合并进行蛇形排序；将割幅和轮廓路径转换为线条集合；对所有区域路径执行TSP排序并生成最终路径。本发明能够有效解决清洁机器人在清扫区域内的路径规划问题，显著减少清洁机器人在清扫过程中的无效路径和避障次数，提高清扫效率和能源利用率。
附图 1