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公开（公告）号CN122962973A | 申请号CN202611463048.5 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人长春大学 |
分类号G05B13/04(2006.01) | 申请日2026-09-20 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601390173100002 | 源数据页码1604 |
专利语言zh | ||
本发明属于气动人工肌肉执行器控制技术领域，公开了一种气动人工肌肉执行器固定时间迭代学习控制方法，包括：构造随时间衰减的预设性能边界并实施对数误差变换，利用正则化双幂次滑模变量实现单次运行的固定时间鲁棒调节并采用径向基函数神经网络在线补偿连续未知非线性，实现气动人工肌肉执行器在时间轴上的稳定性与收敛性；根据变换误差和滑模变量构造双幂次迭代学习律，利用历史迭代误差信息对控制输入进行更新使得轨迹跟踪误差能够在给定的收敛上界内快速降低。
附图 1