一种针对多地形的串联腿双轮足运动控制方法

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摘要

针对多地形的串联腿双轮足运动控制方法，其属于机器人运动控制技术领域。该方法包括：通过采集环境点云信息并构建添加噪声的2.5D高程图；将高程信息与机器人状态信息输入模型选择切换网络，识别当前地形类型并输出对应运动模态；所述运动模态包括轮式移动模态、跳跃模态和步态模态；其中，轮式移动模态基于虚拟模型控制与线性二次型调节器实现机器人平衡控制，跳跃模态基于足端支持力检测实现多阶段跳跃控制，步态模态采用约束深度强化学习网络输出关节控制指令，实现复杂地形下的稳定步态运动。采用本方法能够提高串联腿双轮足机器人在复杂地形下的自主运动控制能力与环境适应能力。

附图

附图 1