一种基于因果序运动同步、分级风险拦截与本体优先仲裁的人形机器人运动状态保全方法及系统

著录项目

摘要

本发明公开了一种基于因果序运动同步、分级风险拦截与本体优先仲裁的人形机器人运动状态保全方法及系统，属于机器人运动控制与安全防护技术领域。各运动单元的运动状态、操作意图与执行因果链先收拢成三元组模型；本地三元组与协同三元组做加权偏差校验，偏差值超出容限时进入仲裁。按动作类型、安全等级、来源可信度与本体状态四个因子把操作分成低中高三个等级：低等级直接放行，中等级在指令入口做运动语义检查，高等级先在关节层截停越限与急停指令、再由驱动器层对过载与超速指令做调度控制。停止和高危动作经可撤销执行队列与动作预演兜底，窗口期内可退回到原始轨迹。仲裁走本体优先，本地安全策略缓存查不到匹配且各单元状态又不一致时才上云端。

附图

附图 1