双电机对转旋翼涵道飞行器控制方法、系统及存储介质

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摘要

本发明公开了一种双电机对转旋翼涵道飞行器控制方法、系统及存储介质。该方法包括：获取飞行任务指令和传感器状态，确定飞行模式；计算目标控制效应向量；基于所述目标控制效应向量，执行控制分配以生成第一主驱电机转速指令、第二主驱电机转速指令和喷流导向机构偏转指令；其中，所述控制分配采用带约束的加权优化方法，在所述飞行器的执行器可行域内求取最优控制量；响应于所述喷流导向机构偏转产生水平分力，计算竖直升力损失，并将对应的升力补偿量分配至所述第一主驱电机和所述第二主驱电机。本发明实现了在较小姿态倾角下的低速平移和横风抗扰，提高了涵道飞行器的控制精度、安全性和模块化扩展能力。

附图

附图 1