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公开（公告）号CN122965564A | 申请号CN202611174324.6 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人哈尔滨工业大学;上海宇航系统工程研究所 |
分类号G06N3/008(2023.01), G06N5/04(2023.01), G06F40/30(2020.01) | 申请日2026-08-04 | 公开日2026-10-23 |
发布日期2026-10-23 | 文档 ID84601473003600008 | 源数据页码1740 |
专利语言zh | ||
一种基于大语言模型的空间机器人语义‑控制指令转换方法，属于航天器决策规划与人工智能领域。本发明解决了现有空间机器人难以将自然语言指令直接转化为满足物理约束的精确动作且高度依赖人工调参的问题。本发明首先通过大语言模型将自然语言指令解析为结构化意图，提取语义特征向量并自适应配置任务执行模式与优化权重；然后在基座坐标系下构建伪三维体素空间并生成复合价值图，通过梯度上升提取路径点集；最后结合优化权重与时域参数进行轨迹优化，并在校验失败时通过路径点稀疏化、边值问题直接求解或动态调整规划总时间进行自主恢复，最终生成满足空间机器人动力学约束的控制指令。本发明适用于自由飞行空间机器人自然语言命令转换。
附图 1