一种基于点云配准的无人集群坐标系自动对齐方法及系统

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摘要

本发明公开了一种基于点云配准的无人集群坐标系自动对齐方法及系统，该方法包括：获取无人集群系统的初始位姿信息以及构建无人集群点云数据；基于无人集群系统的初始位姿信息构建全局坐标系，并结合无人集群点云数据进行点云配准计算，得到源点云特征到全局坐标系的精配准变换矩阵；基于源点云特征到全局坐标系的精配准变换矩阵，进行所有无人系统的坐标融合，得到无人集群坐标系自动对齐结果。本发明能够减少多无人系统之间由于坐标不一致带来的控制误差，从而提高系统整体协同效率。本发明作为一种基于点云配准的无人集群坐标系自动对齐方法及系统，可广泛应用于空间坐标对齐技术领域。

附图

附图 1