一种用于钢结构激光机器人的焊接视觉智能寻位方法及系统

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摘要

本发明公开了一种用于钢结构激光机器人的焊接视觉智能寻位方法及系统，属于焊接自动化与机器视觉领域，所述方法包括：对待焊区域进行测量得到第一空间数据，第一空间数据用于描述待焊区域在与待焊路径的延伸方向相交的截面上的几何形态；根据第一空间数据确定第一偏差量和第二偏差量；确定寻位目标位置，寻位目标位置为第一特征位置与第二特征位置的中间位置沿预定补偿方向偏移一偏置距离所得到的位置；输出寻位目标位置，寻位目标位置用于控制焊接执行机构相对于待焊区域的位置。本发明能够适应持续变化的装配偏差。

附图

附图 1