一种基于三维点云的夹爪连续抓取区间预测方法及装置

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摘要

本发明公开了一种基于三维点云的夹爪连续抓取区间预测方法及装置，涉及机器人抓取与三维视觉领域。该方法获取目标物体的三维点云数据和夹爪参数，在点云中生成候选接触点对，并通过双端局部点云块和点对网络获得抓取点对及其分数；以抓取点对的闭合轴方向作为旋转轴，将绕闭合轴方向的旋转角定义为覆盖0°至360°的圆环域角度，并生成重叠角度窗口；针对每一角度窗口构造夹爪扫掠体积包络，裁剪得到窗口输入点云块，并输入抓取区间网络，预测可行旋转角段的存在概率、角段中心角、角段半宽和推进余量；最后对跨越边界、相互重叠或相邻的可行旋转角段进行拼接和合并，输出同一抓取点对对应的可行旋转角区间集合及推进余量。

附图

附图 1