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公开（公告）号CN122975724A | 申请号CN202611269521.6 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人上海征和机器人有限公司 |
分类号B25J15/00(2006.01), B25J9/16(2006.01) | 申请日2026-08-20 | 公开日2026-10-27 |
发布日期2026-10-27 | 文档 ID84635798521400002 | 源数据页码1604 |
专利语言zh | ||
本发明公开了一种高自由度三指灵巧手及其自适应力控制方法，灵巧手包括中心固定座和三根安装的手指组件，每根手指组件由旋转、摆动及双弯曲四个标准化微型关节模组串联构成，整机共十二个主动自由度，关节模组集成电机、四级减速机、控制板和双编码器，输出齿轮内嵌分段刚度弹性体，兼具传动精度与抗冲击缓冲能力；模组间采用中心孔轴承走线与插针插孔快插连接，实现单关节快换。控制方法通过双编码器角度差值解算弹性体形变量，结合预存角度‑刚度映射曲线与电机电流进行力矩闭环解算，采用位置环与力矩环动态加权融合策略，实现无外置传感器的柔性自适应抓取及物体软硬识别。本发明适用于自动化、机器人、康复器械及精密操作等领域。
附图 1