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公开（公告）号CN122982237A | 申请号CN202611476630.5 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人神思电子技术股份有限公司 |
分类号G01C21/20(2006.01), G01C21/00(2006.01), G05D1/46(2024.01) | 申请日2026-09-22 | 公开日2026-10-27 |
发布日期2026-10-27 | 文档 ID84635794769700000 | 源数据页码1554 |
专利语言zh | ||
本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体公开了一种异构风场下多旋翼无人机4D航线规划与控制方法及系统，方法包括：构建基于连续平滑映射的微观风场畸变修正模型，计算等效微观风速；并行计算能量累加代价与时间累加代价，执行基于松弛变量的帕累托多目标航线寻优，生成全局安全飞行走廊；引入滞环惩罚常数维持避障决策稳定性；将全局安全飞行走廊信息下发至底层控制器，底层控制器的优化求解边界中引入对地空间几何约束与对气空间动力学约束，滚动优化生成电机目标转速指令；当判定所有前向避障安全集均为空集时，触发最小风险机动。本发明在满足任务时间约束的同时优先生成低能耗航线，降低无人机因能耗非线性激增而提前耗尽电量。
附图 1