一种面向无人机姿态通道的多频谐波扰动在线估计方法

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摘要

本申请提出一种面向无人机姿态通道的多频谐波扰动在线估计方法，属于无人机控制技术领域。本方法包括以下步骤：构建无人机姿态扰动模型；迭代进行以下步骤：分别计算当前时刻每个姿态通道对应的等价扰动信号；分别构建当前时刻的每个姿态通道的标准线性回归模型；分别计算当前时刻的每个姿态通道的频率组合参数估计值；分别计算当前时刻的每个姿态通道的扰动频率估计值；分别计算当前时刻的每个姿态通道的幅值参数估计值；分别利用当前时刻的每个扰动频率估计值和对应的幅值参数估计值，计算对应的姿态通道的等价扰动信号估计值，实现对多频谐波的实时在线估计。本申请能够实现对多频谐波的未知扰动的实时在线估计与重构。

附图

附图 1