一种基于视觉几何先验的无人艇高效多目标跟踪方法

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摘要

本实施例公开了一种基于视觉几何先验的无人艇高效多目标跟踪方法，通过引入基于视觉几何先验的位移衰减与速度平滑机制，有效克服了海上相机抖动引起的运动预测漂移问题；同时，构建融合尺度代价与置信度代价的多维总匹配代价矩阵，并结合交并比与运动距离的二次优化匹配策略，显著提升了在目标尺度剧烈变化及背景动态干扰下的数据关联精度。通过设置候选池对未匹配检测框进行时序管理，并依据时间间隔、空间间隔及面积尺度比对时序不重叠轨迹进行智能合并。本发明在保证高跟踪精度的前提下，规避了高复杂度的外观特征提取与Transformer运算，实现了计算资源的高效利用，特别适用于无人艇边缘端平台的实时、稳健多目标跟踪。

附图

附图 1