一种直立杆状目标三维先验的监控摄像头标定方法及系统

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摘要

本发明提供一种直立杆状目标三维先验的监控摄像头标定方法及系统，包括：获取待标定摄像头采集的杆子观测数据，在杆子数量符合要求时，对三维数据进行质心化处理，构造脚点和杆顶的三维‑二维对应关系；构建世界坐标系与像素坐标系的投影模型，设置内参自由度等级；基于K折交叉验证选择最优自由度等级，采用留二法获取第一候选标定参数，若符合物理约束则输出；反之，则根据脚点像素坐标、杆顶像素坐标和杆高拟合CCSV模型，并进行焦距估计得到候选焦距；构造焦距候选集合，采用多种求解器生成初始外参并进行LM精修，采用留二法筛选第二候选标定参数，若符合物理约束则输出。本发明能够提高监控摄像头标定结果的稳定性和可用性，便于部署。

附图

附图 1