基于扭矩偏差积分补偿的双电机联动控制方法及系统

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摘要

本发明公开了基于扭矩偏差积分补偿的双电机联动控制方法及系统，涉及电机控制技术领域，包括：S1，获取双电机运行采样记录并确定硬连接稳定运行区间；S2，执行轴二增速试调和减速试调；S3，基于试调前后双电机扭矩偏差值生成双向扭矩转移比值和速度偏置扭矩标定记录；S4，累加周期扭矩偏差积分值生成扭矩偏差积分余额值；S5，确定目标标定记录并生成轴二补偿速度指令；S6，执行轴二补偿速度指令并核减扭矩偏差积分余额值；S7，双电机扭矩偏差值符号改变时恢复轴二指令同步基准速度值，并基于实际扭矩转移比值更新目标标定记录。解决了现有硬连接双电机联动控制中扭矩偏差调节不足，导致双电机负载分配不均的问题。

附图

附图 1