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公开（公告）号CN122997841A | 申请号CN202510822425.9 | 专利类型发明专利 |
状态在审 | 国家或地区CN | 申请人合肥工业大学 |
分类号A61B34/30(2016.01), A61B34/00(2016.01) | 申请日2025-06-19 | 公开日2026-10-30 |
发布日期2026-10-30 | 文档 ID84661715148400007 | 源数据页码1545 |
专利语言zh | ||
本发明适用于医疗器械技术领域，提供了一种基于复合连续体的多臂喉部手术机器人，柔性大臂设于主体，柔性大臂包括若干大臂关节以及三根以上的大臂驱动绳，大臂关节具有两个相背设置的弧面，弧面的中部向外凸起，相邻两个大臂关节通过弧面抵接，其一大臂关节的弧面设置有凸体，另一大臂关节的弧面设有凹槽，凸体和凹槽卡合以限制相邻两个大臂关节的滑移；每个驱动组件用于单独驱动大臂驱动绳的运动，以带动柔性大臂弯曲。相邻两个大臂关节之间通过弧面接触，其中一个大臂关节能够相对另一个大臂关节向任意的方向进行滚动，两个关节即可实现空间任意方向的弯曲，能够以更短的臂长实现弯曲角度要求，并且凸体和凹槽卡合，防止出现滑移的情况。
附图 1