一种可实现720度旋转的液压油缸驱动机器人关节及其扭矩感知方法

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摘要

本发明公开一种720度旋转液压油缸驱动机器人关节及其扭矩感知方法，属于重载机器人特种装备技术领域。关节包含机架、NGW单排行星轮系、双模式驱动模块与多源传感控制模块。本发明将NGW行星轮系逆向增速布置，利用短行程齿条油缸小幅摆动实现输出端±360°双向回转、总计720°无盲区旋转，解决油缸行程与摆角制约难题；驱动基座支持双油缸轻量化、四油缸重载模式自由切换，适配不同负载与安装空间。本发明配套油压传感器，依托油压、行程、转角多源信号融合算法实现扭矩解算，省去高价动态扭矩传感器。方案结构紧凑、抗冲击、成本低，可应用于重载机械臂、回转平台、特种工程机械等重载自动化作业场景。

附图

附图 1